Чем кооперативная (невытесняющая) многозадачность отличается от вытесняющей? В чём разница между вытесняющим и не вытесняющим планированием ОС?

Так тоже спрашивают:

• Что такое вытесняющая многозадачность?
• Чем cooperative scheduling отличается от preemptive?
• Какая многозадачность у горутин: кооперативная или вытесняющая?